VSLAM视觉导航＋ToF，小米“新王牌”或将颠覆行业

说到扫地机器人，小编也体验过好几款，印象最深刻的就是那款米家1C了，和其他几款扫地机器人不同，它是采用视觉导航的另类。为什么这么说另类呢？目前扫地机器人导航原理主要分为两种，一种是基于LDS激光雷达的SLAM导航，另外一种就是基于摄像头的VSLAM视觉导航，然而市面上超过90%的扫地机器人都是采用第一种原理，这一边倒的现实是不是很让人意外。

激光导航起步比较早，原理简单，可以说是目前最稳定、最主流的定位导航方案。但由于结构和工作原理的限制，激光雷达导航也有些缺点，如激光雷达头裸露，防水防尘能力差，频繁转动，容易损坏；还有凸起的激光传感器在低矮环境（床底、沙发底等）打扫有一定的限制，等等。

视觉导航则是通过摄像头采集信息定位，最大的优势就是摄像头硬件成本低。由于它目前还处于完善阶段，缺点也非常多，比如它的摄像头设计在顶部，对环境光线的要求较高，在夜晚或者暗光环境（床底、沙发底等）会有很大的制约，而且定位精度也不够理想。看一下小编使用过的这两款扫地机器人的APP，VSLAM在建图及功能方面都显得比较简单，使用体验上确实不如LDS，这也是它在市场不受欢迎的重要原因之一。

最近，小米扫地机器人又迎来了新品1T，这款旗舰级的产品由小米生态链企业追觅科技联合打造，要知道追觅科技是国内高端家居清洁领域的领先者，可以说是中国的“戴森”，在高速马达、流体力学、机器人控制及VSLAM等领域都有自己的专利发明，处于国际领先水平。在扫地机方面，追觅此前打造的米家1C海外每月畅销近10W台，可见其品质。这次米家1T精益求精，在VSLAM视觉导航的基础上，又增加了应用于无人驾驶领域的ToF传感器。先了解一下ToF，它是飞行时间（Time of Flight）的缩写，测量原理是通过发射的红外光线被物体反射后回到传感器，内置的计时器记录其来回时间，即可计算出其距离，从而来确定摄像头与物体或周围环境之间距离，并通过测量的点生成深度图像或3D图像。

对于ToF，大家应该都不陌生，手机摄像头中的3D景深摄像头就是它的应用之一，还有最新发布的iPhone 12 pro搭载的LiDar，也是属于ToF的一种。这次，米家扫拖一体机1T搭载ToF传感器通过精准计算和智能感知，将大大提高视觉导航的建图及定位能力的准确度，而且还具备了如无人驾驶般的3D精准避障能力，不用再傻傻的撞一步走一步，这对于目前的VSLAM视觉导航是一个质的提升。

其实，随着用户需求的不断深入，LDS激光导航的弊端也正在逐步显现，知道前方有障碍，但无法进行辨认，视觉导航的优势在于“看得见”，能够进行精准的物体识别，未来如果再加上AI人工智能技术，能够更清晰地知道周边的物体是什么，如茶几、椅子、床等，从而建立多维的立体的规划图，那是很有想象空间的。可以预见，单独的激光导航类产品将会成为过去式，基于视觉导航的扫地机器人必然是未来的时代所趋，你们觉得呢？